Název:	Affordable Motion Tracking System for Intuitive Programming of Industrial Robots
Autoři:	Švejda, Martin Goubej, Martin Jáger, Arnold Reitinger, Jan Severa, Ondřej
Citace zdrojového dokumentu:	ŠVEJDA, M. GOUBEJ, M. JÁGER, A. REITINGER, J. SEVERA, O. Affordable Motion Tracking System for Intuitive Programming of Industrial Robots. SENSORS, 2022, roč. 22, č. 13, s. 1-28. ISSN: 1424-8220
Datum vydání:	2022
Nakladatel:	MDPI
Typ dokumentu:	článek article
URI:	2-s2.0-85133124333 http://hdl.handle.net/11025/50797
ISSN:	1424-8220
Klíčová slova v dalším jazyce:	industrial robots;motion tracking;pose estimation;trajectory planning;lead-through programming;collaborative robotics;HTC Vive;motion control;spray coating
Abstrakt v dalším jazyce:	The paper deals with a lead-through method of programming for industrial robots. The goal is to automatically reproduce 6DoF trajectories of a tool wielded by a human operator demonstrating a motion task. We present a novel motion-tracking system built around the HTC Vive pose estimation system. Our solution allows complete automation of the robot teaching process. Specific algorithmic issues of system calibration and motion data post-processing are also discussed, constituting the paper's theoretical contribution. The motion tracking system is successfully deployed in a pilot application of robot-assisted spray painting.
Práva:	© authors
Vyskytuje se v kolekcích:	Články / Articles (NTIS) Články / Articles (KKY) OBD

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.