Název:	Magnetic actuation of miniature robots on planar surfaces: Mathematical modeling and estimation of parameters
Autoři:	Koua, Kadio Ettien Jean Kuthan, Jiří Juřík, Martin Vítek, Martin Mach, František
Citace zdrojového dokumentu:	KOUA, KEJ. KUTHAN, J. JUŘÍK, M. VÍTEK, M. MACH, F. Magnetic actuation of miniature robots on planar surfaces: Mathematical modeling and estimation of parameters. JOURNAL OF COMPUTATIONAL AND APPLIED MATHEMATICS, 2023, roč. 429, č. September 2023, s. nestránkováno. ISSN: 0377-0427
Datum vydání:	2023
Nakladatel:	Elsevier
Typ dokumentu:	článek article
URI:	2-s2.0-85150430904 http://hdl.handle.net/11025/51895
ISSN:	0377-0427
Klíčová slova v dalším jazyce:	mathematical model;motion equations;miniature robot;magnetic field;estimator
Abstrakt v dalším jazyce:	Magnetic actuation methods for miniature robots are widely used thanks to their massive applications for precise micro-manipulations in inaccessible or hardly accessible environments, including medical and biological operations. The system studied is composed of miniature robots with permanent magnets inside the body and a coplanar coils actuator. This paper is aimed at the mathematical modeling of robots’ movement, taking uncertainties and unmodeled dynamics into account. The crucial parameter is the friction coefficient between the planar actuator and the robot as it moves. An approach has been proposed to estimate it using the Kalman filter. Numerical simulations are compared with experiments to illustrate the effectiveness of the proposed approach.
Práva:	Plný text je přístupný v rámci univerzity přihlášeným uživatelům © Elsevier B.V.
Vyskytuje se v kolekcích:	Články / Articles (RICE) Články / Articles (KEP) OBD

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.