| Název: | Narrow passage problem solution for motion planning |
| Další názvy: | Řešení problému úzkých průchodů pro plánování pohybu |
| Autoři: | Szkandera, Jakub Kolingerová, Ivana Maňák, Martin |
| Citace zdrojového dokumentu: | SZKANDERA, J. KOLINGEROVÁ, I. MAŇÁK, M. Narrow passage problem solution for motion planning. In Lecture Notes in Computer Science 20th International Conference on Computational Science, ICCS 2020. Cham: Springer, 2020. s. 459-470. ISBN: 978-3-030-50370-3 , ISSN: 0302-9743 |
| Datum vydání: | 2020 |
| Nakladatel: | Springer |
| Typ dokumentu: | konferenční příspěvek ConferenceObject |
| URI: | 2-s2.0-85087530535 http://hdl.handle.net/11025/47179 |
| ISBN: | 978-3-030-50370-3 |
| ISSN: | 0302-9743 |
| Klíčová slova: | plánování pohybu;rychlé zkoumání náhodného stromu;úzké místo;vzorkovací algoritmy;úzký průchod |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | motion planning;rapidly exploring random tree;bottleneck;sample based algorithms;narrow passage |
| Abstrakt: | Tento článek představuje novou metodu plánování pohybu založenou na náhodném vzorkování, která je vhodná pro problém úzkých průchodů. Navrhovaná metoda byla inspirována metodou výstupních bodů pro dutiny v proteinových modelech a je založena na rychlém zkoumání náhodného stromu (RRT). Na rozdíl od jiných metod může také zjistit přesnou pozici úzkých průchodů. Tato informace je nesmírně důležitá, neboť pomáhá prozkoumat tuto část prostoru podrobněji a dokonce pomáhá rozhodnout, zda cesta přes toto úzké místo existuje či nikoliv. U dat s úzkými průchody najde navrhovaná metoda větší počet cest za kratší dobu. Pro data bez úzkých průchodů je navrhovaná metoda pomalejší, ale přesto poskytuje správné cesty. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The paper introduces a new randomized sampling-based method of motion planning suitable for the problem of narrow passages. The proposed method was inspired by the method of exit points for cavities in protein models and is based on the Rapidly Exploring Random Tree (RRT). Unlike other methods, it can also provide locations of the exact positions of narrow passages. This information is extremely important as it helps to solve this part of space in more detail and even to decide whether a path through this bottleneck exists or not. For data with narrow passages, the proposed method finds more paths in a shorter time, for data without narrow passages, the proposed method is slower but still provides correct paths. |
| Práva: | © Springer Nature Switzerland AG |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Konferenční příspěvky / Conference Papers (KIV) OBD |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|
| Szkandera2020_Chapter_NarrowPassageProblemSolutionFo.pdf | 1,94 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/47179Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.