| Title: | Modulární systém pro řízení minirobotů |
| Other Titles: | Modular system for minirobots control |
| Authors: | Šedivec, Jiří |
| Advisor: | Juřík Martin, Ing. |
| Referee: | Urban Ondřej, Ing. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/53532 |
| Keywords: | minirobotika;magnetická aktuace;koplanární cívky;magnetická senzorika |
| Keywords in different language: | minirobotics;magnetic actuation;coplanar coils;magnetic sensing |
| Abstract: | Předkládaná práce se zabývá návrhem a tvorbou systému, který umožňuje manipulaci miniaturních robotů pomocí magnetického pole. Zařízení se skládá ze 3 částí (aktuace, řízení a senzorika). Aktuační část slouží k tvorbě časově proměnného magnetického pole, které je využívané pro pohyb minirobotů. Byly otestovány dva koncepty rozložení aktuačních cívek. Řídící část zajišťuje napájením systému, komunikaci v rámci systému, komunikaci s uživatelem, spínání cívek a zpracování dat ze senzorů. Senzorická část umožňuje nevizuální lokalizaci robotů, tedy lokalizaci robota pomocí jeho magnetického pole. Dále práce obsahuje tvorbu nízkoúrovňového kódu (firmware), který je napsán v programovacím jazyce C++. Uživatel ovládá systém přes grafické rozhraní aplikace MagNet, která je vytvořena ve skriptovacím jazyce MATLAB. |
| Abstract in different language: | The present work deals with the design and development of a system that enables the manipulation of miniature robots using a magnetic field. The device consists of 3 parts (control, actuation, sensors). The control part deals with the power supply of the system, the communication of the components, the switching of the coils and the processing of the sensor data. The actuation part is used to create the moving magnetic field. Two concepts for the layout of the actuating coils are tested here. The sensor part allows for non-visual robot localization, i.e. localization of the robot's magnetic field. Furthermore, the work includes the creation of low-level code (firmware), which is written in the C++ programming language. The user controls the whole system through the graphical interface of the MagNet application, which is created in the MATLAB scripting language. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KEI) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Sedivec_DP.pdf | Plný text práce | 33,78 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 61,11 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 55,71 kB | Adobe PDF | View/Open |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 41,61 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/53532Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.