| Title: | Input shaping filters for the control of electrical drive with flexible load |
| Other Titles: | Tvarovací filtry pro řízení elektrického pohonu s pružnou zátěží |
| Authors: | Goubej, Martin Škarda, Radek Schlegel, Miloš |
| Citation: | GOUBEJ, Martin; ŠKARDA, Radek; SCHLEGEL, Miloš. Input shaping filters for the control of electrical drive with flexible load. In: Proceedings of the 17th international conference on process control '09. Štrbské Pleso: Slovak university of technology in Bratislava, 2009, p.595-601. |
| Issue Date: | 2009 |
| Publisher: | Slovak university of technology in Bratislava |
| Document type: | článek article |
| URI: | http://www.kky.zcu.cz/cs/publications/GoubejM_2009_InputShapingFilters http://hdl.handle.net/11025/17198 |
| Keywords: | kontrola reziduálních vibrací;tvarování vstupního signálu;jeřáb s břemenem;pružná hřídel;řízení pohybu |
| Keywords in different language: | residual vibration control;input shaping;crane with load;flexible shaft;motion control |
| Abstract: | Článek se zabývá řízením pohybu mechanických systémů s pružnou strukturou. Cílem je navrhnout tvarovací filtr vstupního signálu, který zajistí minimalizaci úrovně reziduálních vybrací, vybuzených pohybem pružných částí. Filtr je navržen v časové oblasti analýzou impulsní funkce. Aplikace navrženého filtru jsou demonstrovány na dvou příkladech systému s flexibilní konstrukcí - řízení visutého jeřábu se zavěšeným břemenem a elektrický pohon s připojenou pružnou hřídelí. Studován je efekt nelinearit v cestě signálu způsobený saturací smyčkových servo-regulátorů. Diskutovány jsou různé možnosti umístění filtru. |
| Abstract in different language: | This paper deals with control of flexible mechanical systems. The goal is to modify the input signal in order to minimize the residual vibrations excited during a motion of a system with flexible parts. The filter is designed in the time domain via impulse function analysis. Possible application of the proposed solution is demonstrated on two examples of flexible system - control of a crane with hanging load and an electrical servo drive with attached flexible shaft. The effect of nonlinearities in the signal path caused by saturation of the servo loop controllers is studied. Various possibilities for the placement of the filter are discussed. |
| Rights: | © Martin Goubej - Radek Škarda - Miloš Schlegel |
| Appears in Collections: | Články / Articles (NTIS) Články / Articles (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| GoubejM_2009_InputShapingFilters.pdf | Plný text | 227,67 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/17198Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.