Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorFlídr, Miroslav
dc.contributor.authorBouček, Zdeněk
dc.contributor.refereeDuník, Jindřich
dc.date.accepted2015-06-16
dc.date.accessioned2016-03-15T08:39:29Z
dc.date.available2014-10-01cs
dc.date.available2016-03-15T08:39:29Z
dc.date.issued2015
dc.date.submitted2015-05-15
dc.identifier63530
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/17943
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá návrhem řízení letu kvadrotorové helikoptéry. Nejprve jsou popsány základní charakteristiky chování kvadrotorové helikoptéry. Následně je uveden matematický model, který je poté rozšířen o další aerodynamické jevy. Dále je popsán unscentovaný Kalmanův filtr, který je připraven pro odhadování orientace a polohy helikoptéry na základě modelu, generovaného řízení a měření palubních senzorů. Poté je navrženo řízení otáček rotorů, regulátor orientace a regulátor pro řízení polohy kvadrotorové helikoptéry. Nakonec je regulátor otestován v simulaci.cs
dc.format64 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.relation.isreferencedbyhttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=63530-
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.subjectkvadrokoptéracs
dc.subjectmatematické modelovánícs
dc.subjectunscentovaný kalmanův filtrcs
dc.subjectPID regulátorcs
dc.subjectLQ regulátorcs
dc.titleNávrh řízení kvadrotorové helikoptérycs
dc.title.alternativeController design for a quadrotor UAVen
dc.typediplomová prácecs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.description.resultObhájenocs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.description.abstract-translatedThis diploma thesis is focused on design of flight control of quadrotor UAV. At first quadrotor UAV's basic characteristics of behavior are described. Further the mathematical model is presented and extended with other aerodynamic effects. After that the unscented Kalman filter is described and prepared for the estimation of orientation and position of UAV through the mathematical model, generated control and measurement from onboard sensors. In the next part rotor speed control, orientation control and position controller of quadrotor UAV are designed. Finally the flight control is tested in simulation.en
dc.subject.translatedquadrocopteren
dc.subject.translatedmathematical modellingen
dc.subject.translatedunscented kalman filteren
dc.subject.translatedPID controlleren
dc.subject.translatedLQ controlleren
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
diplomova_prace.pdfPlný text práce2,56 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
vedouci-Boucek-v.pdfPosudek vedoucího práce2,23 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
oponent-Boucek-o.pdfPosudek oponenta práce3,64 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
obhajoba-Boucek-p.pdfPrůběh obhajoby práce1,36 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/17943

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)