| Title: | Robustní řízení pohybu pružných elektromechanických soustav |
| Other Titles: | Robust motion control of flexible electromechanical systems |
| Authors: | Goubej, Martin |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Issue Date: | 2015 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | disertační práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/20647 |
| Keywords: | řízení pohybu;tlumení vibrací;automatická identifikace;automatické nastavení regulátoru;robustní řízení;pružné mechanické systémy;poddajné mechanické soustavy;mechatronika;řízení pohonů |
| Keywords in different language: | motion control;vibration control;automatic identification;automatic controller tuning;robust control;compliant mechanical systems;flexible mechanics;mechatronics;electrical drive control |
| Abstract: | Disertační práce se zabývá problematikou řízení pohybu elektromechanických systémů s kmitavou dynamikou způsobenou poddajností poháněné soustavy. Cílem je vyvinout efektivní a spolehlivé algoritmy pro automatickou identifikaci systému a návrh robustního regulátoru použitelné pro široké spektrum průmyslových aplikací sysémů řízení pohybu. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány ve třech sekcích věnovaných automatické identifikaci, pasivnímu tlumení vibrací s použitím metody tvarování vstupní veličiny a aktivního zpětnovazebního tlumení. Použití navržených metod je demonstrováno řadou numerických simulací a experimentálních výsledků. |
| Abstract in different language: | The main topic of the thesis is a problem of motion control of electromechanical systems with oscillatory dynamics caused by a mechanical compliance of the driven load. The goal is to develop effective and reliable algorithms for automatic system identification and robust controller synthesis applicable to a wide range of industrial motion control systems. Achieved theoretical results are described in three distinct sections devoted to automatic identification, passive vibration damping using input shaping method and active feedback vibration control. Numerical simulations and experimental results demonstrate successful employment of the developed methods. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Disertační práce / Dissertations (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| thesis_final_mgoubej.pdf | Plný text práce | 17,98 MB | Adobe PDF | View/Open |
| oponent-posudky-odp-goubej.pdf | Posudek oponenta práce | 9,83 MB | Adobe PDF | View/Open |
| obhajoba-protokol-odp-goubej.pdf | Průběh obhajoby práce | 953,1 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/20647Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.