Omni-směrové bezpilotní letadlo

Abstract

Omnisměrové bezpilotní letadlo je inspirováno konstrukčním provedením klasických dronů, proto lze použít výraz "omnikoptéra". Omnikoptérové bezpilotní letadlo je inspirováno konstrukčním provedením klasických dronů, proto lze použít výraz omnikoptéra. Omnikoptéra je tedy druh vrtulového letounu, který v tomto případě disponuje osmi rotory. Rotory nejsou natočeny pouze jedním směrem, aby bylo docíleno možného pohybu ve všech osách. V tomto ohledu se liší od klasických kvadrokoptér, které mají všechny rotory umístěny pouze jedním směrem a nemají možnost přímého pohybu do všech stran. Hlavním cílem této práce je vytvoření matematického modelu a řídícího algoritmu, který bude schopen omnikoptéru stabilizovat, případně splnit požadavky na polohovou regulaci. Matematický model je ještě doplněn o 3D virtuální simulaci, která je schopna pracovat v reálném čase. Pro bližší prozkoumání dané problematiky je současně vytvořen model omnikoptéry i klasické kvadrokoptéry a pro oba případy jsou navrženy příslušné řídící algoritmy, které jsou pak otestovány na virtuálních modelech.