| Title: | Návrh, modelování a řízení manipulátoru se šesti stupni volnosti |
| Other Titles: | Design, modeling and control of 6DOF manipulator |
| Authors: | Růžička, Jaroslav |
| Advisor: | Flídr, Miroslav |
| Issue Date: | 2014 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/15247 |
| Keywords: | paralelní robot;návrh;model;6DoF;Stellaris Launchpad;IMU;krokový motor;ovladač |
| Keywords in different language: | parallel robot;design;model;6DoF;Stellaris Launchpad;IMU;stepper motor;driver |
| Abstract: | Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor. |
| Abstract in different language: | The aim of this bachelor thesis is to build a parallel manipulator with six degrees of freedom based on the acquired knowledge. In this bachelor thesis appropriate structural solution and its realization will be described. Furthermore, the author will deal with the issue of applicable hardware for this manipulator, will desribe the applicable actuator, measuring unit of position and control system. In the next section, mathematical model which will describe the movement of top manipulator plate will be derived. The last section will deal with the design of the algoritmus that will control the manipulator. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| bc_prace_ruzicka_jaroslav.pdf | Plný text práce | 9,26 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Ruzicka-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,31 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Ruzicka-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,29 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/15247Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.