| Title: | Inteligentní zpracování dat z inerciálních senzorů pro odhad orientace ponorného zařízení |
| Other Titles: | Intelligent processing of data from inertial sensors to estimate the orientation of a submersible equipment |
| Authors: | Helma, Václav |
| Advisor: | Goubej, Martin |
| Issue Date: | 2015 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/17912 |
| Keywords: | inteligentní zpracování dat;odhad orientace;inerciální měřící jednotka;rozšířený kalmanův filtr;zpětnovazební linearizace |
| Keywords in different language: | intelligent data processing;orientation estimate;inertial measurement unit;extended kalman filter;feedback linearization |
| Abstract: | Tato práce se zabývá inteligentním zpracováním dat z inerciálních senzorů za účelem odhadu orientace ponorného zařízení vyvíjeného na katedře kybernetiky. Navrhované algoritmy jsou nejprve testovány na simulačních datech v prostředí Matlab/Simulink. Následně jsou zpracovávána data z inerciální měřící jednotky MPU-9150 společnosti InvenSense. Na závěr je zmíněna praktická ukázka funkčnosti algoritmů formou vizualizace rotačního pohybu. |
| Abstract in different language: | This work deals with intelligent processing of data from inertial sensors to estimate the orientation of a submersible equipment developed on the Department of Cybernetics. First, the proposed algorithms are tested on simulation data in the Matlab/Simulink environment. Furthermore, data from inertial measurment unit MPU-9150, product of InvenSense company, are processed. Finally, the practical demonstration of algorithms functionality is mentioned through visualization of the rotational motion. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| bakalarska_prace.pdf | Plný text práce | 7,66 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vedouci-Helma-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,46 MB | Adobe PDF | View/Open |
| obhajoba-Helma-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,55 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/17912Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.