| Title: | Návrh řízení pro zřetězenou řadu mobilních robotů |
| Other Titles: | Control design of mobile robot platoon |
| Authors: | Vaníček, Ondřej |
| Advisor: | Flídr, Miroslav |
| Issue Date: | 2015 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/17918 |
| Keywords: | řízení kolon;pružinový model;sledování trajektorie;diferenciálně řízený robot;Arduino;MATLAB;Simulink |
| Keywords in different language: | platoon control;mass-spring-damper model;trajectory tracking;differentially driven robot;Arduino;MATLAB;Simulink |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení zřetězené řady mobilních robotů. V první části práce je provedeno odvození potřebných matematických modelů, k nimž je následně prováděn návrh řídících algoritmů. Navržené algoritmy jsou posléze simulačně ověřeny při řízení odvozených modelů. Druhá část práce se zabývá návrhem experimentální platformy určené k praktickému ověření navržených algoritmů v laboratorním prostředí včetně volby řídící jednotky, senzorů a komunikačního rozhraní. Na závěr jsou pak představeny výsledky testovacích experimentů s reálnými roboty. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis is focused on control design of mobile robot platoon. Necessary mathematical models are derived in the first part of the work and the design of control algorithms is carried out afterwards. Proposed algorithms are then verified by simulation of controlling derived models. The second part of thie thesis is focused on design of an experimental platform dedicated to practical verification of proposed algorithms in laboratory environment including selection of control unit, sensors and communication interface. The results of test experiments with real robots are presented at the end of the work. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Vanicek_BP.pdf | Plný text práce | 4,62 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vedouci-Vanicek-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,13 MB | Adobe PDF | View/Open |
| obhajoba-Vanicek-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,6 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/17918Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.