| Title: | Odhad kovariančních matic poruch dynamického systému |
| Other Titles: | Estimation of noise covariance matrices of dynamic systems |
| Authors: | Kost, Oliver |
| Advisor: | Duník, Jindřich |
| Referee: | Král, Ladislav |
| Issue Date: | 2015 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/17951 |
| Keywords: | Allanova variance;Kalmanův filtr;kovariance;korelace;Kroneckerova algebra;identifikace systémů;inovační posloupnost;odhad stavu |
| Keywords in different language: | Allan variance;Kalman filter;covariance;correlation;Kronecker algebra;system identification;innovation sequence;state estimation |
| Abstract: | Tato práce pojednává o odhadu vlastností poruch, které působí na systém. Uvažován je lineární dynamický stochastický systém popsaný stavovým modelem. Nejprve je ukázáno, jak popsat systém pomocí stavové reprezentace, jak v tomto popisu působí poruchy a jak se dají tyto poruchy reprezentovat. Dále jsou diskutovány různé metody, které rozdílnými způsoby dokážou odhadnout vlastnosti poruch působící na systém. Dále je detailně diskutována metoda založená na analýze posloupnosti chyby predikce měření pro libovolný lineární filtr a je ukázán a analyzován vliv volby lineárního zisku na kvalitu odhadu. V závěru je uvažovaná metoda rozšířena pro složitější poruchy měření ve smyslu jejich struktury a je diskutována nestrannost a konvergence této metody. |
| Abstract in different language: | The thesis is devoted to the estimation of characteristics of the noises affecting a system. In particular, the linear stochastic dynamic system described by the state-space model is considered. The state-space model is introduced and techniques for the noise covariance matrices estimation are reviewed with the special emphasis on the autocovariance least-squares method. Then, the autocovariance least-squares method is analysed and a technique for the optimal selection of the linear estimator gain with respect to the purpose of the autocovariance method is proposed. The method is, subsequently, extended and analytically derived for a more general class of the systems, namely for the linear systems with time-correlated measurement noise. The proposed techniques and algorithms are illustrated in numerical illustrations. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Diplomova prace Oliver Kost.pdf | Plný text práce | 2,35 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vedouci-Kost-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 2,6 MB | Adobe PDF | View/Open |
| oponent-Kost-o.pdf | Posudek oponenta práce | 3,03 MB | Adobe PDF | View/Open |
| obhajoba-Kost-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 1,35 MB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/17951Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.