| Title: | Plánování pohybu kolových mobilních robotů |
| Other Titles: | Motion Planning for Wheeled Mobile Robots |
| Authors: | Vladař, Lukáš |
| Advisor: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Referee: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2021 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44982 |
| Keywords: | plánování pohybu;kolové mobilní roboty;tnt;rrt;cl-rrt;strategie přímého pronásledování |
| Keywords in different language: | motion planning;wheeled mobile robots;tnt;rrt;cl-rrt;pure pursuit control |
| Abstract: | Cílem této práce je nalezení algoritmu plánujícího cestu pro kolové mobilní roboty. První část práce se zabývá formulací problému plánování a jsou zde představeny základní přístupy použitelné v případě plánování pohybu holonomních robotů. Druhá část je věnována praktickému návrhu algoritmu RRT a CL-RRT v případě automobilu a kloubového vozidla typu TnT. Je zde rovněž popsána uzavřená smyčka zajišťující pohyb daného robotu po naplánované cestě. |
| Abstract in different language: | The aim of this thesis is to find a motion planning algorithm for wheeled mobile robots. The first part of the thesis covers the formulation of the motion planning problem and some basic approaches applicable for holonomic robots. The next part is focused on the practical design of RRT and CL-RRT algorithms for a car and an articulated vehicle TnT. A closed loop ensuring that the robot follows the planned path is also described. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Vladar_Lukas.pdf | Plný text práce | 1,63 MB | Adobe PDF | View/Open |
| vladar-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 338,89 kB | Adobe PDF | View/Open |
| vladar-o.pdf | Posudek oponenta práce | 352,67 kB | Adobe PDF | View/Open |
| vladar-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 183,35 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/44982Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.