| Title: | Řízení systémů s dvojitým lineárním paralelním pohonem |
| Other Titles: | Control design of dual-driven gantry stage |
| Authors: | Gulyj, Michael |
| Advisor: | Königsmarková Jana, RNDr. |
| Referee: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55038 |
| Keywords: | h-gantry;jordanova kanonická forma matice;decentralizace;synchronizace;minimální parametrizace;stavová zpětná vazba;výstupní zpětná vazba |
| Keywords in different language: | h-gantry;jordan canonical matrix form;decentralization;desynchronization;minimal parameterization;compensatory gain;state feedback;output feedback |
| Abstract: | Bakalářská práce se zaměřuje na analýzu systému s dvojitým lineárním paralelním pohonem spolu s navržením vhodného zpětnovazebního řízení založeného na změně dynamických vlastností systému pomocí přiřazení Jordanovy formy. Jsou zkoumány dva modely, model 4. řádu pro silové působení na vstupu a rozšířený model 6. řádu s napětím jako vstupní veličinou. V práci jsou analyzovány přístupy centralizovaného řízení, decentralizovaného řízení a následně i výstupní zpětná vazba pro různé Jordanovy formy. Práce se zabývá nalezením vhodných struktur Jordanových forem, které povedou na dobré chování uzavřeného systému. Všechny návrhy budou provedeny nejprve pro model se závažím pevně umístěným uprostřed spojnice pohonů a následně pro model s nesymetricky umístěným závažím. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis is focused on analyzing a dual-driven gantry stage and designing a feedback control based on changing dynamical properties using the Jordan form assignment. Two models will be examined, a 4th order model with force on the input and an extended 6th order model with voltage on the input. Furthermore, the approaches of centralized control, decentralized control, and output feedback will be analyzed. The aim is to find suitable structures of Jordan canonical forms that will lead to good behavior of the closed loop. All designs will be done for a model with the load firmly placed in the middle of the perpendicular crossbeam and then for a model with an asymmetrically placed load. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| VSKP_BP_Gulyj.pdf | Plný text práce | 1,27 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 61,13 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 60,98 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Prubeh obhajoby Gulyj.pdf | Průběh obhajoby práce | 50,39 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55038Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.