| Title: | Navádění průmyslových robotů s dodatečnými stupni volnosti |
| Other Titles: | Guidance of industrial robots with additional degrees of freedom |
| Authors: | Somora, Jonáš |
| Advisor: | Vaníček Ondřej, Ing. |
| Referee: | Chaluš Michal, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55040 |
| Keywords: | manipulátor;singulární polohy;dodatečné stupně volnosti;python |
| Keywords in different language: | manipulator;singular positions;extra degrees of freedom;python |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se zabývá řízením robota umístěném na lineárním pojezdu, pomocí kterého se robot může vyhnout singulárním polohám. Cílem práce je generovat optimální polohy pojezdu tak, aby pohyb robota byl plynulý a bez singulárních poloh. Simulace robota je založena na základě skutečného problému automatického laserového čištění svařovaných dílů. Vzhledem k~problému je nutné, aby byl robot vždy přesně kolmo na čištěnou plochu. Samotné řešení problému se skládá z~simulace různých poloh pojezdu pro každý bod procesní trajektorie, výběru optimálních poloh a jejich následné realizaci v~simulovaném prostředí. Porovnání jednotlivých poloh je vyhodnocováno na základě determinantu Jacobiho matice. |
| Abstract in different language: | This bachelor's~thesis is focused on controlling a robot on linear rail, which the robot can use to avoid singular positions. Aim of this thesis is to generate optimal positions of the rail in a way, in which movement of the robot can be smooth and without singular positions. Simulation of the robot is based on a real issue with automated laser cleaning for welded parts. This goal requires, that the robot is always directly vertical to the cleaned area. The solution consists of simulating all posible positions of the rail for each point in the process trajectory, choosing the optimal position and then realising the movement in simulated enviroment. Comparation of individual positions is determined with determinant of the Jacobian matrix. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| somora-bakalarska-prace.pdf | Plný text práce | 5,04 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 61,49 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 57,94 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Prubeh obhajoby Somora.pdf | Průběh obhajoby práce | 79,42 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55040Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.