Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorNeduchal Petr, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorValtr, Ondřej
dc.contributor.refereeFlídr Miroslav, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2023-8-30
dc.date.accessioned2024-01-15T23:11:15Z-
dc.date.available2022-10-17
dc.date.available2024-01-15T23:11:15Z-
dc.date.issued2023
dc.date.submitted2023-8-9
dc.identifier93428
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55122-
dc.description.abstractTato bakalářská práce se věnuje problematice Simultánní lokalizace a mapování. Úloha je korektně formulována a je uvedena její matematická pravděpodobnostní podoba, jak bývá definována a se kterou je dále pracováno. Rozsáhlá část práce popisuje tři základní přístupy, pomocí nichž lze tuto úlohu řešit. Tyto přístupy byly následně implementovány v jazyce Python. Následně je problém zjednodušen na 2D případ (pozice robota v rovině s úhlem značícím jeho orientaci). Vytvořené zdrojové kódy byly začleněny do struktury systému ROS2, což vyžadovalo jejich úpravu. V ROSu2 tak vznikla jednoduchá aplikace, která výsledné simulátory založených na daných přístupech spouští a poskytuje data pro jejich porovnání. Posledním krokem bylo výsledné trajektorie vykreslit pomocí nástroje ROSu2 pro 3D vizualizaci robotických aplikací: RViz2. Hlavním přínosem této práce je implementace a otestování systémů řešících Simultánní lokalizaci a mapování v rámci ROS2.cs
dc.format51 s.
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectlandmarkcs
dc.subjectpozice robotacs
dc.subjectodhadování stavucs
dc.subjecthustota pravděpodobnostics
dc.subjectsimulacecs
dc.subjectpythoncs
dc.subjectrobot operating system 2cs
dc.titleSimulátory přístupů k úloze Simultánní lokalizace a mapování vytvořené pro systém ROS2cs
dc.title.alternativeSimulators of Simultaneous Localization and Mapping Approaches programmed for ROS2 frameworken
dc.typebakalářská práce
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.description.resultObhájeno
dc.description.abstract-translatedThis bachelor thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. The problem is correctly formulated and its mathematical probabilistic form, as it is usually defined, is given and further worked with. An extensive section of the thesis describes three basic approaches by which the problem can be solved. These approaches were afterwards implemented in Python. The problem is then simplified to the 2D case (the position of the robot in a plane with an angle denoting its orientation). The formed source codes were integrated into the ROS2 system structure, which required their modifications. This resulted in a simple application in ROS2 that launches the final simulators based on the given approaches and provides data for their comparison. The final step was to render the resulting trajectories by using ROS2's 3D visualization tool for robotic applications: RViz2. The main contribution of this work is the implementation and testing of systems solving Simultaneous Localization and Mapping within ROS2.en
dc.subject.translatedlandmarken
dc.subject.translatedrobot positionen
dc.subject.translatedstate estimationen
dc.subject.translatedprobability density functionen
dc.subject.translatedsimulationen
dc.subject.translatedpythonen
dc.subject.translatedrobot operating system 2en
Vyskytuje se v kolekcích:Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
BP_Valtr.pdfPlný text práce1,8 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekVedoucihoSTAG.pdfPosudek vedoucího práce60,77 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekOponentaSTAG.pdfPosudek oponenta práce61,14 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Prubeh obhajoby Valtr.pdfPrůběh obhajoby práce81,57 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/55122

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY)