| Title: | Simulátory přístupů k úloze Simultánní lokalizace a mapování vytvořené pro systém ROS2 |
| Other Titles: | Simulators of Simultaneous Localization and Mapping Approaches programmed for ROS2 framework |
| Authors: | Valtr, Ondřej |
| Advisor: | Neduchal Petr, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55122 |
| Keywords: | landmark;pozice robota;odhadování stavu;hustota pravděpodobnosti;simulace;python;robot operating system 2 |
| Keywords in different language: | landmark;robot position;state estimation;probability density function;simulation;python;robot operating system 2 |
| Abstract: | Tato bakalářská práce se věnuje problematice Simultánní lokalizace a mapování. Úloha je korektně formulována a je uvedena její matematická pravděpodobnostní podoba, jak bývá definována a se kterou je dále pracováno. Rozsáhlá část práce popisuje tři základní přístupy, pomocí nichž lze tuto úlohu řešit. Tyto přístupy byly následně implementovány v jazyce Python. Následně je problém zjednodušen na 2D případ (pozice robota v rovině s úhlem značícím jeho orientaci). Vytvořené zdrojové kódy byly začleněny do struktury systému ROS2, což vyžadovalo jejich úpravu. V ROSu2 tak vznikla jednoduchá aplikace, která výsledné simulátory založených na daných přístupech spouští a poskytuje data pro jejich porovnání. Posledním krokem bylo výsledné trajektorie vykreslit pomocí nástroje ROSu2 pro 3D vizualizaci robotických aplikací: RViz2. Hlavním přínosem této práce je implementace a otestování systémů řešících Simultánní lokalizaci a mapování v rámci ROS2. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. The problem is correctly formulated and its mathematical probabilistic form, as it is usually defined, is given and further worked with. An extensive section of the thesis describes three basic approaches by which the problem can be solved. These approaches were afterwards implemented in Python. The problem is then simplified to the 2D case (the position of the robot in a plane with an angle denoting its orientation). The formed source codes were integrated into the ROS2 system structure, which required their modifications. This resulted in a simple application in ROS2 that launches the final simulators based on the given approaches and provides data for their comparison. The final step was to render the resulting trajectories by using ROS2's 3D visualization tool for robotic applications: RViz2. The main contribution of this work is the implementation and testing of systems solving Simultaneous Localization and Mapping within ROS2. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| BP_Valtr.pdf | Plný text práce | 1,8 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG.pdf | Posudek vedoucího práce | 60,77 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG.pdf | Posudek oponenta práce | 61,14 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Prubeh obhajoby Valtr.pdf | Průběh obhajoby práce | 81,57 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55122Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.