| Title: | Řízení Trojkolového vozíku |
| Other Titles: | Control of Three-wheeled Vehicle |
| Authors: | Holub, Jan |
| Advisor: | Schlegel, Miloš |
| Issue Date: | 2013 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/10434 |
| Keywords: | MATLAB;Simulink;vozík s Ackermanovým podvozkem;vozík s diferenciálním odvozkem;matematický model;trajektorie |
| Keywords in different language: | MATLAB;Simulink;vehicle with Ackerman chassis;vehicle with differential chassis;mathematical model;trajectory |
| Abstract: | Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí trojkolových vozíků. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu a navržení funkčního řídícího systému. Práce popisuje návrh vhodných modelů a implementaci dvou základních variant vozíků. Jedná se o typy s diferenciálním podvozkem a s Ackermanovým podvozkem s předním řiditelným kolem a dvěma poháněnými zadními koly. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink. |
| Abstract in different language: | This thesis gives an overview of three-wheeled vehicle concepts. It provides a description of the basic construction versions, mathematical models and control systems. Suitable models for implementation of two basic constructions are presented. A model with differential chassis and a model with Ackerman chassis with controllable front wheel and two rear drive wheels are considered. The next part deals with developement the control algorithm for tracking the desirable trajectories. The control algorithms and the mathematical models has been implemented in the MATLAB/Simulink software. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| prace_kon.pdf | Plný text práce | 1,81 MB | Adobe PDF | View/Open |
| holub.pdf | Posudek vedoucího práce | 357,88 kB | Adobe PDF | View/Open |
| holub-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 143,33 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/10434Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.