Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu

Title:	Analýza přesnosti polohování a kalibrace dvojramenného SCARA robotu
Other Titles:	Accuracy analysis of positioning and calibration of Dual Arm SCARA robot
Authors:	Pittr, Lukáš
Advisor:	Schlegel, Miloš
Referee:	Švejda, Martin
Issue Date:	2012
Publisher:	Západočeská univerzita v Plzni
Document type:	diplomová práce
URI:	http://hdl.handle.net/11025/2642
Keywords:	SCARA;dual SCARA robot;kalibrace;kinematický popis;lineární nejmenší čtverce
Keywords in different language:	SCARA;dual SCARA robot;calibration;error model;kinematic description;linear least squares
Abstract:	Práce obsahuje postup pro jednoduchou kalibraci dual SCARA robota při použití přímého a nepřímého kinematického popisu pomocí DH transformace a geometrického jakobiánu. Dále se zabývá shrnutím možných postupů měření pozice efektoru. Nakonec je ukázán odhad neznámých parametrů délky ramen pomocí iterační metody lineárních nejmenších čtverců.
Abstract in different language:	The work includes a simple procedure for calibrating the dual SCARA robot using direct and indirect kinematic description using the DH transform.It also deals with a summary of possible effector position measurement procedures. Finally, the estimation of unknown parameters indicated by the length of the shoulder using the linear least squares.
Rights:	Plný text práce je přístupný bez omezení.
Appears in Collections:	Diplomové práce / Theses (KKY)

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
diplomka.pdf	Plný text práce	445,53 kB	Adobe PDF	View/Open
Pittr-v.pdf	Posudek vedoucího práce	1,84 MB	Adobe PDF	View/Open
Pittr-o.pdf	Posudek oponenta práce	2,02 MB	Adobe PDF	View/Open
Pittr-p.pdf	Průběh obhajoby práce	1,24 MB	Adobe PDF	View/Open

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11025/2642

search

navigation