| Název: | Návrh lokálních metod odhadu stavu |
| Další názvy: | Design of local state estimation methods |
| Autoři: | Rakovcová, Julie |
| Vedoucí práce/školitel: | Duník Jindřich, Doc. Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Havlík Jindřich, Ing. |
| Datum vydání: | 2019 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/39266 |
| Klíčová slova: | odhad stavu;nelineární filtrace;lokální filtr;unscentovaný kalmanův filtr;ukf;škálovací parametr;adaptace |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | state estimation;nonlinear filtering;local filter;unscented kalman filter;ukf;scaling parameter;adaptation |
| Abstrakt: | Tato diplomová práce se věnuje problematice odhadu, neboli estimaci, stavu. Konkrétněji lokálnímu filtru, který se nazývá unscentovaný Kalmanův filtr a je zpravidla označován zavedenou zkratkou UKF. Jedná se o filtr umožňující nelineární filtraci. Tento filtr se řadí do skupiny bezderivačních filtrů, neboť jeho aproximace nespočívá v linearizaci nelineárního systému pomocí členů Taylorovy řady, jako je tomu u jiného lokálniho filtru nazývaného rozšířený Kalmanův filtr, nýbrž v aproximaci popisu pravděpodobnostního rozložení odhadu stavu. Hlavním cílem této práce je shrnout a implementovat vybrané metody návrhu škálovacího parametru filtru UKF a poté zhodnotit jejich výsledky ve smyslu kvality poskytnutého odhadu. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This diploma thesis deals with state estimation. Particularly with a local filter called Unscented Kalman Filter also known under abbreviation UKF. This filter is designed for nonlinear filtering. It belongs into a non-derivative filters class because it is based on aproximation of a random variable probability distribution instead of on aproximation of Taylor series as it is for another local filter referred as Extended Kalman Filter. The main goal of this thesis is to summarize and implement selected methods for UKF scaling parameter adaptation and evaluate their estimation performance. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Rakovcova.pdf | Plný text práce | 18,01 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| rakovcova-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 765,01 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| rakovcova-o.pdf | Posudek oponenta práce | 764,93 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| rakovcova-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 354,17 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/39266Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.