| Title: | Návrh lokálních metod odhadu stavu |
| Other Titles: | Design of local state estimation methods |
| Authors: | Rakovcová, Julie |
| Advisor: | Duník Jindřich, Doc. Ing. Ph.D. |
| Referee: | Havlík Jindřich, Ing. |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/39266 |
| Keywords: | odhad stavu;nelineární filtrace;lokální filtr;unscentovaný kalmanův filtr;ukf;škálovací parametr;adaptace |
| Keywords in different language: | state estimation;nonlinear filtering;local filter;unscented kalman filter;ukf;scaling parameter;adaptation |
| Abstract: | Tato diplomová práce se věnuje problematice odhadu, neboli estimaci, stavu. Konkrétněji lokálnímu filtru, který se nazývá unscentovaný Kalmanův filtr a je zpravidla označován zavedenou zkratkou UKF. Jedná se o filtr umožňující nelineární filtraci. Tento filtr se řadí do skupiny bezderivačních filtrů, neboť jeho aproximace nespočívá v linearizaci nelineárního systému pomocí členů Taylorovy řady, jako je tomu u jiného lokálniho filtru nazývaného rozšířený Kalmanův filtr, nýbrž v aproximaci popisu pravděpodobnostního rozložení odhadu stavu. Hlavním cílem této práce je shrnout a implementovat vybrané metody návrhu škálovacího parametru filtru UKF a poté zhodnotit jejich výsledky ve smyslu kvality poskytnutého odhadu. |
| Abstract in different language: | This diploma thesis deals with state estimation. Particularly with a local filter called Unscented Kalman Filter also known under abbreviation UKF. This filter is designed for nonlinear filtering. It belongs into a non-derivative filters class because it is based on aproximation of a random variable probability distribution instead of on aproximation of Taylor series as it is for another local filter referred as Extended Kalman Filter. The main goal of this thesis is to summarize and implement selected methods for UKF scaling parameter adaptation and evaluate their estimation performance. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Rakovcova.pdf | Plný text práce | 18,01 MB | Adobe PDF | View/Open |
| rakovcova-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 765,01 kB | Adobe PDF | View/Open |
| rakovcova-o.pdf | Posudek oponenta práce | 764,93 kB | Adobe PDF | View/Open |
| rakovcova-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 354,17 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/39266Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.