| Název: | Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu |
| Další názvy: | Design, assembly and automatic control of unmanned aerial vehicle prototype |
| Autoři: | Malina, Milan |
| Vedoucí práce/školitel: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Oponent: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Datum vydání: | 2022 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/50245 |
| Klíčová slova: | uav;letadlo;návrh řídicího systému;regulátor;pid;model;lineární model;řídicí software;aerodynamika;identifikace systému;robustní řízení |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | uav;aircraft;control system design;controller;pid;model;linear model;control software;aerodynamics;system identification;robust control |
| Abstrakt: | Magisterská práce na téma Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu je rozdělena do osmi sekcí. Nejprve je popsána konstrukce bezpilotního letounu. Za druhé je popsán vývoj avioniky tohoto letounu. Následuje popis návrhu samotného palubního počítače. Poté je popsán způsob odhadu polohy za použití rozšířeného Kalmanova filtru. Dále je navrhnuta jak aplikace pro zobrazování telemetrických dat a ovládání tak realistická HIL simulace v Unity. Nakonec jsou identifikovány 3 neurčitostní lineární modely za použití dat z HIL simulace. Ty jsou poté použity k provedení analýzy robustní kvality řízení se třemi PID regulátory, které jsou navržené pomocí MATLAB PID Tuner. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | The master's thesis Design, assembly and automatic control of unmanned aerial vehicle prototype is divided into eight sections. First, construction of a mode aircraft is described. Second, the development of avionics components of this aircraft is described. That is followed by electronic design of the flight computer itself. After that, attitude estimation system is developed using Extended Kalman Filter. Next, Telemetry and Control app and realistic HIL simulation environment is designed in Unity. Lastly, 3 linear uncertain model are identified using the simulation data and are then used to perform a robust performance analysis with 3 PID controllers which are designed using MATLAB PID Tuner. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Masters Thesis.pdf | Plný text práce | 20,16 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Malina_V.pdf | Posudek vedoucího práce | 611,87 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Malina_O.pdf | Posudek oponenta práce | 477,81 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| Malina_P.pdf | Průběh obhajoby práce | 262,1 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/50245Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.