Název: Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu
Další názvy: Design, assembly and automatic control of unmanned aerial vehicle prototype
Autoři: Malina, Milan
Vedoucí práce/školitel: Goubej Martin, Ing. Ph.D.
Oponent: Bláha Lukáš, Ing. Ph.D.
Datum vydání: 2022
Nakladatel: Západočeská univerzita v Plzni
Typ dokumentu: diplomová práce
URI: http://hdl.handle.net/11025/50245
Klíčová slova: uav;letadlo;návrh řídicího systému;regulátor;pid;model;lineární model;řídicí software;aerodynamika;identifikace systému;robustní řízení
Klíčová slova v dalším jazyce: uav;aircraft;control system design;controller;pid;model;linear model;control software;aerodynamics;system identification;robust control
Abstrakt: Magisterská práce na téma Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu je rozdělena do osmi sekcí. Nejprve je popsána konstrukce bezpilotního letounu. Za druhé je popsán vývoj avioniky tohoto letounu. Následuje popis návrhu samotného palubního počítače. Poté je popsán způsob odhadu polohy za použití rozšířeného Kalmanova filtru. Dále je navrhnuta jak aplikace pro zobrazování telemetrických dat a ovládání tak realistická HIL simulace v Unity. Nakonec jsou identifikovány 3 neurčitostní lineární modely za použití dat z HIL simulace. Ty jsou poté použity k provedení analýzy robustní kvality řízení se třemi PID regulátory, které jsou navržené pomocí MATLAB PID Tuner.
Abstrakt v dalším jazyce: The master's thesis Design, assembly and automatic control of unmanned aerial vehicle prototype is divided into eight sections. First, construction of a mode aircraft is described. Second, the development of avionics components of this aircraft is described. That is followed by electronic design of the flight computer itself. After that, attitude estimation system is developed using Extended Kalman Filter. Next, Telemetry and Control app and realistic HIL simulation environment is designed in Unity. Lastly, 3 linear uncertain model are identified using the simulation data and are then used to perform a robust performance analysis with 3 PID controllers which are designed using MATLAB PID Tuner.
Práva: Plný text práce je přístupný bez omezení
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
Masters Thesis.pdfPlný text práce20,16 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Malina_V.pdfPosudek vedoucího práce611,87 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Malina_O.pdfPosudek oponenta práce477,81 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Malina_P.pdfPrůběh obhajoby práce262,1 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Image.pdfVŠKP - příloha332 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/50245

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.