| Title: | Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu |
| Other Titles: | Design, assembly and automatic control of unmanned aerial vehicle prototype |
| Authors: | Malina, Milan |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. |
| Issue Date: | 2022 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/50245 |
| Keywords: | uav;letadlo;návrh řídicího systému;regulátor;pid;model;lineární model;řídicí software;aerodynamika;identifikace systému;robustní řízení |
| Keywords in different language: | uav;aircraft;control system design;controller;pid;model;linear model;control software;aerodynamics;system identification;robust control |
| Abstract: | Magisterská práce na téma Návrh, realizace a automatické řízení prototypu bezpilotního letounu je rozdělena do osmi sekcí. Nejprve je popsána konstrukce bezpilotního letounu. Za druhé je popsán vývoj avioniky tohoto letounu. Následuje popis návrhu samotného palubního počítače. Poté je popsán způsob odhadu polohy za použití rozšířeného Kalmanova filtru. Dále je navrhnuta jak aplikace pro zobrazování telemetrických dat a ovládání tak realistická HIL simulace v Unity. Nakonec jsou identifikovány 3 neurčitostní lineární modely za použití dat z HIL simulace. Ty jsou poté použity k provedení analýzy robustní kvality řízení se třemi PID regulátory, které jsou navržené pomocí MATLAB PID Tuner. |
| Abstract in different language: | The master's thesis Design, assembly and automatic control of unmanned aerial vehicle prototype is divided into eight sections. First, construction of a mode aircraft is described. Second, the development of avionics components of this aircraft is described. That is followed by electronic design of the flight computer itself. After that, attitude estimation system is developed using Extended Kalman Filter. Next, Telemetry and Control app and realistic HIL simulation environment is designed in Unity. Lastly, 3 linear uncertain model are identified using the simulation data and are then used to perform a robust performance analysis with 3 PID controllers which are designed using MATLAB PID Tuner. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Masters Thesis.pdf | Plný text práce | 20,16 MB | Adobe PDF | View/Open |
| Malina_V.pdf | Posudek vedoucího práce | 611,87 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Malina_O.pdf | Posudek oponenta práce | 477,81 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Malina_P.pdf | Průběh obhajoby práce | 262,1 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/50245Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.