Full metadata record
DC poleHodnotaJazyk
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorPastyřík, Radek
dc.contributor.refereeKubíček Karel, Ing.
dc.date.accepted2024-6-19
dc.date.accessioned2024-07-12T09:02:15Z-
dc.date.available2023-10-2
dc.date.available2024-07-12T09:02:15Z-
dc.date.issued2024
dc.date.submitted2024-5-20
dc.identifier96711
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55803-
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá návrhem řízení a jednoduchým simulátorem kolony vozidel. Cílem práce je navrhnout centrální symetrické řízení kolony a nalézt generalizované tvary zpětnovazebních matic se splněnými podmínkami na obecnou a řetězovou stabilitu. V práci jsou představeny definice řetězové stability, informační topologie, možné přístupy k centrální a distribuované strategie řízení. Velký důraz je kladen na aplikaci teorie symetrických systémů. Využitím dané teorie jsou rozšířeny metody LQR a stavové zpětné vazby. V případě symetrického LQR jsou hledány obecné tvary váhových matic vedoucí na symetrickou stavovou zpětnou vazbu stabilizující uzavřenou smyčku. Symetrická váhová matice $Q = C^TC$ je definována v závislosti na volbě výstupní matice C. V případě řízení symetrickou stavovou zpětnou vazbou jsou pro nižší počet vozidel analyzovány zpětnovazební matice přiřazující danou Jordanovu formu matici dynamiky uzavřeného systémů. U některých Jordanových forem jsou nalezeny a představeny parametrizované zpětnovazební symetrické matice s volností ve vlastních číslech a počtu vozidel. Nakonec je uveden simulátor kolony využívající navržených a simulovaných symetrických řízení.cs
dc.format110
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectcentrálně orientované řízenícs
dc.subjectkonečně krokové řízenícs
dc.subjectlineární kolonacs
dc.subjectmatematický modelcs
dc.subjectparametrizované symetrické zpětnovazební řízenícs
dc.subjectřetězová stabilitacs
dc.subjectsimulátor kolony vozidelcs
dc.subjectsymetrická kolona vozidelcs
dc.subjectsymetrická stavová zpětná vazbacs
dc.subjectsymetrické konečně krokové řízenícs
dc.subjectsymetrické lqrcs
dc.titleŘízení pohybu kolony vozidel s využitím vnitřní symetriecs
dc.title.alternativeVehicle platoon control using internal symmetryen
dc.typediplomová práce
dc.thesis.degree-nameIng.
dc.thesis.degree-levelNavazující
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.description.resultObhájeno
dc.description.abstract-translatedThis master thesis deals with the design of a control system and a simple simulator of a vehicle platoon. The aim of the thesis is to design a central symmetric control of the platoon and to find generalized forms of feedback matrices with satisfied general and chain stability conditions. Definitions of string stability, information topologies, possible approaches to central and distributed control strategies are presented. Much emphasis is placed on the application of symmetric systems theory. Using the given theory, LQR and state feedback methods are extended. In the case of symmetric LQR, general forms of weight matrices leading to symmetric state feedback stabilizing closed loop are sought. The symmetric weight matrix $Q = C^TC$ is defined depending on the choice of the output matrix C. In the case of symmetric state feedback control, feedback matrices assigning a given Jordan form to the closed-loop system dynamics matrix are analyzed for a lower number of vehicles. For some Jordan forms, parameterized symmetric feedback matrices with freedom in eigenvalues and number of vehicles are found and presented. Finally, a platoon simulator using the proposed and simulated symmetric controls is presented.en
dc.subject.translatedcentralized controlen
dc.subject.translateddeadbeat controlen
dc.subject.translatedlinear platoonen
dc.subject.translatedmathematical modelen
dc.subject.translatedparameterized symmetric feedback controlen
dc.subject.translatedstring stabilityen
dc.subject.translatedsymmetric deadbeat controlen
dc.subject.translatedsymmetric lqren
dc.subject.translatedsymmetric state feedbacken
dc.subject.translatedsymmetric vehicle platoonen
dc.subject.translatedvehicle platoon simulatoren
Vyskytuje se v kolekcích:Diplomové práce / Theses (KKY)

Soubory připojené k záznamu:
Soubor Popis VelikostFormát 
DP_Pastyrik.pdfPlný text práce2,28 MBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekOponentaSTAG-KubicekK-283500.pdfPosudek oponenta práce66,93 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
PosudekVedoucihoSTAG-SchlegelM-17672.pdfPosudek vedoucího práce61,17 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdfPrůběh obhajoby práce38,83 kBAdobe PDFZobrazit/otevřít
Zobrazit minimální záznam Zobrazit statistiky


Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam: http://hdl.handle.net/11025/55803

Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.

hledání
navigace
  1. DSpace at University of West Bohemia
  2. Vysokoškolské kvalifikační práce / Theses
  3. Fakulta aplikovaných věd / Faculty of Applied Sciences
  4. Katedra kybernetiky / Department of Cybernetics
  5. Diplomové práce / Theses (KKY)