| Title: | Řízení pohybu kolony vozidel s využitím vnitřní symetrie |
| Other Titles: | Vehicle platoon control using internal symmetry |
| Authors: | Pastyřík, Radek |
| Advisor: | Schlegel Miloš, Prof. Ing. CSc. |
| Referee: | Kubíček Karel, Ing. |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/55803 |
| Keywords: | centrálně orientované řízení;konečně krokové řízení;lineární kolona;matematický model;parametrizované symetrické zpětnovazební řízení;řetězová stabilita;simulátor kolony vozidel;symetrická kolona vozidel;symetrická stavová zpětná vazba;symetrické konečně krokové řízení;symetrické lqr |
| Keywords in different language: | centralized control;deadbeat control;linear platoon;mathematical model;parameterized symmetric feedback control;string stability;symmetric deadbeat control;symmetric lqr;symmetric state feedback;symmetric vehicle platoon;vehicle platoon simulator |
| Abstract: | Tato diplomová práce se zabývá návrhem řízení a jednoduchým simulátorem kolony vozidel. Cílem práce je navrhnout centrální symetrické řízení kolony a nalézt generalizované tvary zpětnovazebních matic se splněnými podmínkami na obecnou a řetězovou stabilitu. V práci jsou představeny definice řetězové stability, informační topologie, možné přístupy k centrální a distribuované strategie řízení. Velký důraz je kladen na aplikaci teorie symetrických systémů. Využitím dané teorie jsou rozšířeny metody LQR a stavové zpětné vazby. V případě symetrického LQR jsou hledány obecné tvary váhových matic vedoucí na symetrickou stavovou zpětnou vazbu stabilizující uzavřenou smyčku. Symetrická váhová matice $Q = C^TC$ je definována v závislosti na volbě výstupní matice C. V případě řízení symetrickou stavovou zpětnou vazbou jsou pro nižší počet vozidel analyzovány zpětnovazební matice přiřazující danou Jordanovu formu matici dynamiky uzavřeného systémů. U některých Jordanových forem jsou nalezeny a představeny parametrizované zpětnovazební symetrické matice s volností ve vlastních číslech a počtu vozidel. Nakonec je uveden simulátor kolony využívající navržených a simulovaných symetrických řízení. |
| Abstract in different language: | This master thesis deals with the design of a control system and a simple simulator of a vehicle platoon. The aim of the thesis is to design a central symmetric control of the platoon and to find generalized forms of feedback matrices with satisfied general and chain stability conditions. Definitions of string stability, information topologies, possible approaches to central and distributed control strategies are presented. Much emphasis is placed on the application of symmetric systems theory. Using the given theory, LQR and state feedback methods are extended. In the case of symmetric LQR, general forms of weight matrices leading to symmetric state feedback stabilizing closed loop are sought. The symmetric weight matrix $Q = C^TC$ is defined depending on the choice of the output matrix C. In the case of symmetric state feedback control, feedback matrices assigning a given Jordan form to the closed-loop system dynamics matrix are analyzed for a lower number of vehicles. For some Jordan forms, parameterized symmetric feedback matrices with freedom in eigenvalues and number of vehicles are found and presented. Finally, a platoon simulator using the proposed and simulated symmetric controls is presented. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| DP_Pastyrik.pdf | Plný text práce | 2,28 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekOponentaSTAG-KubicekK-283500.pdf | Posudek oponenta práce | 66,93 kB | Adobe PDF | View/Open |
| PosudekVedoucihoSTAG-SchlegelM-17672.pdf | Posudek vedoucího práce | 61,17 kB | Adobe PDF | View/Open |
| ProtokolSPrubehemObhajobySTAG.pdf | Průběh obhajoby práce | 38,83 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/55803Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.