| Title: | Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou |
| Other Titles: | Inverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architecture |
| Authors: | Kaukal, Matěj |
| Advisor: | Švejda, Martin |
| Referee: | Jáger, Arnold |
| Issue Date: | 2013 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/7430 |
| Keywords: | sériové manipulátory;přímá kinematická úloha;zpětná kinematická úloha;Denavit-Hartenbergova úmluva;Khalil-Kleinfingerova úmluva;sférické zápěstí;dekompozice omezených architektur;MATLAB |
| Keywords in different language: | serial manipulators;direct kinematic model;inverse kinematic model;Denavit-Hartenberg convention;Khalil-Kleinfinger convention;spherical wrist;constrained architectures decomposition;MATLAB |
| Abstract: | Tato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá řešením zpětné úlohy manipulátorů se třemi rotačními a třemi translačními klouby a manipulátorů se sférickým zápěstím. Nalezené postupy řešení jsou nakonec implementovány jako funkce v Matlabu, která ze zadaných parametrů manipulátoru počítá přímou a zpětnou kinematickou úlohu. |
| Abstract in different language: | This theses deals with solving inverse kinematic model of serial manipulators with constrained structure. First, the structure of general manipulator is described and important terms are explained. After that, notation of position and rotation of axes system is shown, along with two methods of axes transformation - the Denavit Hartenberg convention and Khalil Kleinfinger convention. Both conventions are described using examples. The main part of this work deals with the solution of inverse kinematic model of manipulators with three revolute joints and three prismatic joints and manipulators with spherical wrist. Obtained solutions are then implemented in Matlab function, which solves the direct and inverse kinematic model using the input parameters. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| kaukal_diplomka.pdf | Plný text práce | 1,53 MB | Adobe PDF | View/Open |
| kaukal-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 494,1 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kaukal-o.pdf | Posudek oponenta práce | 564,75 kB | Adobe PDF | View/Open |
| kaukal-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 204,82 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/7430Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.