| Title: | Pokročilé řízení pohonů s využitím dodatečné zpětnovazební informace |
| Other Titles: | Advanced servo drive control using auxiliary feedback information |
| Authors: | Helma, Václav |
| Advisor: | Goubej Martin, Ing. Ph.D. |
| Referee: | Popule Tomáš, Ing. |
| Issue Date: | 2017 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | diplomová práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/27097 |
| Keywords: | pokročilé řízení pohonů;dodatečná zpětnovazební informace;mems akcelerometr;kompenzátor neznámé vstupní poruchy;dvouhmotový systém;virtuální změna poměru rezonancí |
| Keywords in different language: | advanced servo drive control;auxiliary feedback information;mems accelerometer;disturbance observer;two-mass system;resonance ratio control |
| Abstract: | Tato práce se zabývá pokročilým řízením pohonů s využitím dodatečné zpětnovazební informace z MEMS akcelerometru. Uvažován je nejprve případ dokonale tuhého mechanického systému s řízením pomocí kombinace standardního PID regulátoru a kompenzátoru neznámé vstupní poruchy. Navržen je modifikovaný kompenzátor využívající dodatečnou informaci, díky němuž je možné zvětšit šířku pásma uzavřené smyčky. Dále je popsáno řízení pružného dvouhmotového systému s využitím PI regulátoru a virtuální změny poměru rezonancí pomocí informace z čidla reakčního momentu. Algoritmus byl následně upraven pro využití MEMS akcelerometru namísto momentového čidla. |
| Abstract in different language: | This thesis deals with advanced servo drive controls using auxiliary feedback information from MEMS accelerometers. First, the case of a perfectly rigid mechanical system controlled with a combination of standard PID controller and disturbance observer is considered. Modified disturbance observer algorithm using auxiliary information is designed which allows it to increase closed loop bandwidth. Furthermore, control of a flexible two-mass system by means of PI controller and resonance ratio control method using information from reaction torque sensor is described. The algorithm is then modified to use the MEMS accelerometer instead of torque sensor. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Diplomové práce / Theses (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Helma_DP.pdf | Plný text práce | 15,2 MB | Adobe PDF | View/Open |
| helma-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 371,07 kB | Adobe PDF | View/Open |
| helma-o.pdf | Posudek oponenta práce | 324 kB | Adobe PDF | View/Open |
| helma-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 163,39 kB | Adobe PDF | View/Open |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/27097Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.