| Název: | Bezpilotní letadlo - Bicopter |
| Další názvy: | Unmanned Aerial Vehicles - Bicopter |
| Autoři: | Slíž, František |
| Vedoucí práce/školitel: | Myslivec Tomáš, Ing. |
| Oponent: | Kubíček Karel, Ing. |
| Datum vydání: | 2021 |
| Nakladatel: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Typ dokumentu: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44978 |
| Klíčová slova: | bezpilotní letoun;bikoptéra;matematické modelování;stavový popis;linearizace;stavová zpětná vazba |
| Klíčová slova v dalším jazyce: | unmanned aerial vehicles;bicopter;mathematical modeling;state space description;linearization;state feedback |
| Abstrakt: | Bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího algoritmu, implementujícího stavovou zpětnou vazbu. Řídící algoritmus má za účel stabilizaci bikoptéry v okolí rovnovážného stavu. V navazujícím kroku je rozšířen o regulaci polohy. Pro návrh řídícího algoritmu je třeba nejprve odvodit matematický model popisující dynamiku systému. Odvozený matematický model je převeden do stavového popisu a je vytvořen jeho linearizovaný model. Linearizovaný model je následně použit pro návrh řídícího algoritmu. Řídící algoritmus zajišťuje stavová zpětná vazba s využitím metody LQR. Závěrečnou simulací je ověřena funkčnost navrženého řídícího algoritmu. |
| Abstrakt v dalším jazyce: | This bachelor thesis deals with proposal of state feedback control algorithm. Control algorithm is designed for stabilizing the bicopter around the equilibrium state. In the following step implementation of position control is added. Math model is needed for proposal of control algorithm. The following is the derivation of a mathematical model for an unmanned aerial vehicle with two rotors (bicopter). The obtained mathematical model is converted into a state description and its linearized model is created. The linearized state space model is used to propose a control algorithm. The control algorithm provides state feedback using the LQR method. The final simulation verifies the functionality of the proposed control algorithm. |
| Práva: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Vyskytuje se v kolekcích: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Soubory připojené k záznamu:
| Soubor | Popis | Velikost | Formát | |
|---|---|---|---|---|
| Bc_Prace.pdf | Plný text práce | 2,9 MB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| sliz-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 338,59 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| sliz-o.pdf | Posudek oponenta práce | 732,48 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| sliz-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 339,41 kB | Adobe PDF | Zobrazit/otevřít |
| BC_prace.rar | VŠKP - příloha | 143,38 kB | RAR | Zobrazit/otevřít Vyžádat kopii |
Použijte tento identifikátor k citaci nebo jako odkaz na tento záznam:
http://hdl.handle.net/11025/44978Všechny záznamy v DSpace jsou chráněny autorskými právy, všechna práva vyhrazena.