| Title: | Bezpilotní letadlo - Bicopter |
| Other Titles: | Unmanned Aerial Vehicles - Bicopter |
| Authors: | Slíž, František |
| Advisor: | Myslivec Tomáš, Ing. |
| Referee: | Kubíček Karel, Ing. |
| Issue Date: | 2021 |
| Publisher: | Západočeská univerzita v Plzni |
| Document type: | bakalářská práce |
| URI: | http://hdl.handle.net/11025/44978 |
| Keywords: | bezpilotní letoun;bikoptéra;matematické modelování;stavový popis;linearizace;stavová zpětná vazba |
| Keywords in different language: | unmanned aerial vehicles;bicopter;mathematical modeling;state space description;linearization;state feedback |
| Abstract: | Bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího algoritmu, implementujícího stavovou zpětnou vazbu. Řídící algoritmus má za účel stabilizaci bikoptéry v okolí rovnovážného stavu. V navazujícím kroku je rozšířen o regulaci polohy. Pro návrh řídícího algoritmu je třeba nejprve odvodit matematický model popisující dynamiku systému. Odvozený matematický model je převeden do stavového popisu a je vytvořen jeho linearizovaný model. Linearizovaný model je následně použit pro návrh řídícího algoritmu. Řídící algoritmus zajišťuje stavová zpětná vazba s využitím metody LQR. Závěrečnou simulací je ověřena funkčnost navrženého řídícího algoritmu. |
| Abstract in different language: | This bachelor thesis deals with proposal of state feedback control algorithm. Control algorithm is designed for stabilizing the bicopter around the equilibrium state. In the following step implementation of position control is added. Math model is needed for proposal of control algorithm. The following is the derivation of a mathematical model for an unmanned aerial vehicle with two rotors (bicopter). The obtained mathematical model is converted into a state description and its linearized model is created. The linearized state space model is used to propose a control algorithm. The control algorithm provides state feedback using the LQR method. The final simulation verifies the functionality of the proposed control algorithm. |
| Rights: | Plný text práce je přístupný bez omezení. |
| Appears in Collections: | Bakalářské práce / Bachelor´s works (KKY) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Bc_Prace.pdf | Plný text práce | 2,9 MB | Adobe PDF | View/Open |
| sliz-v.pdf | Posudek vedoucího práce | 338,59 kB | Adobe PDF | View/Open |
| sliz-o.pdf | Posudek oponenta práce | 732,48 kB | Adobe PDF | View/Open |
| sliz-p.pdf | Průběh obhajoby práce | 339,41 kB | Adobe PDF | View/Open |
| BC_prace.rar | VŠKP - příloha | 143,38 kB | RAR | View/Open Request a copy |
Please use this identifier to cite or link to this item:
http://hdl.handle.net/11025/44978Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.